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(f-g)不同控制频率下软伸长机体产生最大力（f），下月最大位移（g）仿真和实验数据对比。开售图3由RF-TENG驱动的TAF特性。(c-h)TAF在不同材料表面的切向力和法向力：个药离型纸I(c)、木材(d)、砂纸(e)、亚克力(f)、铜(g)、离型纸II(h)。
中国科学院北京纳米能源与系统研究所王中林院士团队博士研究生刘源、品平副研究员陈宝东、品平清华大学机械系博士后李伟为文章共同第一作者，王中林院士为通讯作者。介电弹性体是电刺激响应驱动方式中较为典型的材料，山东省第批然而其对高电压（通常由相对笨重的高压电源提供）的需求，限制了其进一步的应用。
摩擦纳米发电机(TENG)由王中林院士于2012年发明，集采将于均降价其基于摩擦起电和静电感应的耦合效应，集采将于均降价能够有效的从自然环境中收集机械能并将其转化为电能，其天然特性是高电压输出，具有驱动电刺激响应材料的能力，表明TENG有为软体机器人提供能源的巨大潜力。
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